1. 基本信息
姓 名：刘毅
职称：副教授、工学博士、硕士研究生导师
Email：yiliu@dlmu.edu.cn
2. 招生专业
硕士：控制科学与工程、控制工程（原电子信息）
3. 研究方向：
(1) 机械臂复杂作业技能学习与优化：
基于工业机械臂或柔性机械臂，结合高性能服务器及力觉、3D视觉、机械抓手、3D激光雷达等传感器，开展机械臂复杂作业（如抓取、装配、分拣、搬运等）技能学习的研究。
(2) 特殊环境作业机器人智能控制与导航：
基于共融机器人研究室的智能移动机器人，结合机载激光雷达、惯导、3D视觉、远红外热成像仪等传感器，开展特殊或复杂环境下的移动机器人目标识别、自主导航与探测等研究。
(3) 人工智能与机器学习模型与决策：
基于视觉、力觉传感信息，结合深度学习、强化学习、逆强化学习、深度强化学习、模仿学习等模型，开展数字图像处理与目标识别、情景认知、接触境况感知与决策等研究。
4. 教育经历：
(1) 2015-09至2018-12，大连理工大学，机械电子工程，博士
(2) 2008-09至2011-01，大连理工大学，精密仪器与机械，硕士
(3) 2007-09至2008-07，大连理工大学，英语专业，学士
(4) 2003-09至2007-07，大连理工大学，测控技术与仪器，学士
5. 工作经历：
(1) 2022-07至现在，bat365在线平台官网，控制科学与工程，副教授
(2) 2020-10至现在，bat365在线平台官网，共融机器人研究室，负责人
(3) 2019-09至现在，bat365在线平台官网，控制科学与工程，讲师
(4) 2019-08至现在，bat365在线平台官网，控制科学与工程，博士后
6. 个人简介：
现任中国自动化学会、机械工程学会高级会员、智能自动化专委会委员、担任bat365在线平台官网“共融机器人研究室”负责人，主持工信部高技术船舶专项子课题，博士后科学基金，交通运输行业重点科技项目，教育部产学合作协同育人等国家级、省部级项目，作为主要参与人参与国家工信部智能制造新模式应用项目，辽宁省科技创新重大专项项目，期间，研发了多套机械臂智能装配系统、机械臂搬运系统、移动机器人自主导航系统、机器人肉类自动分割系统、仿人眼和人颈视觉装置等；获得辽宁省科技进步二等奖1项，IColAS'2021杰出贡献奖1项，获得大连市高层次人才“青年才俊”层次，大连市引进城市发展紧缺人才“五星级”最高层次；在国际知名期刊和会议上发表论文20余篇，其中，在《IEEE/ASME Transactions on Mechatronics》，《Computers and Electronics in Agriculture》等智能控制顶级期刊发表SCI论文（多篇第一作者论文发表在中科院1区TOP期刊，并收录为IEEE Transactions长文）；授权发明专利2项，实用新型1项。
7. 科研与学术工作经历：
(1) 2022-07至现在，bat365在线平台官网，控制科学与工程，副教授
(2) 2019-09至现在，bat365在线平台官网，控制科学与工程，讲师
(3) 2019-08至现在，bat365在线平台官网，控制科学与工程，博士后
(4) 2020-10至现在，bat365在线平台官网，共融机器人研究室，负责人
8. 主持或参加科研项目（课题）情况:
(1) 工信部高技术船舶专项子课题，航行态势智能感知系统验证试验，在研，主持。
(2) 中国博士后科学基金会，第67批面上资助二等，2020M670721, 复杂环境下仿人视触感知与学习的装配机器人多模态控制研究，已结题，主持。
(3) 交通运输行业重点科技项目，2021-ZD3-078，面向易损货物的机械臂搬运操作在线轨迹优化研究，已结题，主持。
(4) 教育部产学合作协同育人项目，基于6R型机械臂的智能装配实验系统设计，202101321002，已结题，主持。
(5) 中央高校基本科研业务费青年教师科技创新项目，面向易损货物的机械臂搬运操作在线轨迹优化研究，3132021342，已结题，主持。
(6) 中央高校基本科研业务费青年教师科技创新项目，3132019106，人工技能与深度学习融合驱动的装配操作运动规划，已结题，主持。
(7) 国家高技术研究发展计划：大规模网络化PLC系统研发及应用，已结题，主要参与人。
(8) 国家工信部智能制造新模式应用项目：数控机床智能制造数字化车间建设，已结题，主要参与人。
(9) 辽宁省科技创新重大专项项目(201302001)：智能型搬运与加工机器人，已结题，主要参与人。
(10) 辽宁省科技创新重大专项项目(201500936)：Q4系列太阳能电池组件高效自动化生产线，已结题，主要参与人。
(11) 辽宁省科技创新重大专项项目(201408001)：基于软PLC控制的电子气门发动机装配线成套设备，已结题，主要参与人。
9. 代表性研究成果和主要奖励情况
代表性论著：
(1) Liu Y., Guo C., Er M. J.*. Robotic 3-D Laser-Guided Approach for Efficient Cutting of Porcine Belly. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022, 5(27): 2963-2972. (中科院1区，TOP期刊)
(2) Liu Y., Er M. J., Guo C.*. Online time-optimal path and trajectory planning for robotic multipoint assembly[J]. Assembly Automation, 2021,41 (5):pp.601-611. (SCI)
(3) Yi Liu, Ming Cong*, Hang Dong, et al., Human skill integrated motion planning of assembly manipulation for 6R industrial robot. Industrial Robot-The International Journal of Robotics Research and Application, 2019, 46(1): 171-180. (SCI)
(4) Yi Liu, Chen Guo*, Yongpeng Weng. Online time-optimal trajectory planning for robotic manipulators using adaptive elite genetic algorithm with singularity avoidance. IEEE Access, 2019, 7: 146301-146308. (SCI)
(5) Yi Liu, Ming Cong*, Hang Dong, et al., Reinforcement learning and EGA-based trajectory planning for dual robots. International journal of robotics & automation, 2018, 33(4): 367-378. (SCI)
(6) Yi Liu, Ming Cong*, Huadong Zheng, et al. Porcine automation: Robotic abdomen cutting trajectory planning using machine vision techniques based on global optimization algorithm. Computers and Electronics in Agriculture, 2017, 143: 193-200. (中科院1区，TOP期刊)
(7) Yi Liu, Ming Cong*, Hang Dong, et al., Time-optimal motion planning for robot manipulators based on elitist genetic algorithm. International journal of robotics & automation, 2017, 32(4): 396-405. (SCI)
(8) 刘毅，丛明，刘冬等. 基于改进遗传算法与机器视觉的工业机器人猪腹剖切轨迹规划. 机器人，2017,39(03):377-384. (EI)
(9) 丛明,刘毅,李泳耀等. 水下捕捞机器人的研究现状与发展. 船舶工程，2016,38(06):55-60. (中文核心)
(10) 朱福康,刘毅,董航等. 直角坐标机器人悬臂结构优化设计与分析. 组合机床与自动化加工技术，2017,(07):60-63. (中文核心)
(11) 李轶军,刘毅,孟凡杰等. HMC在直角坐标机器人自动控制中的应用. 组合机床与自动化加工技术，2017,(03):77-79. (中文核心)
授权发明专利：
(1) 一种船舶防污底附着生物自适应采集系统，2021-5-31, 中国, ZL202121193249.0
(2)一种仿人眼和人颈的视觉装置，20011-5-4, 中国, ZL200910248719.6
获奖情况：
(1) 太阳能电池组件封装智能制造技术与产业化应用，辽宁省科学技术奖励委员会, 科技进步, 省部二等奖, 2017-12-27。
(2) 大连市高层次人才(青年才俊)，2019年。
(3) 大连市引进城市发展紧缺人才(五星级)，2019年。
(4) 入选第二批“全国高校黄大年式教师团队”核心成员。
(5) IColAS'2021杰出贡献奖, 2021 the 4th International Conference on Intelligent Autonomous Systems, 2021-05。
(6) 2020年bat365在线平台官网本科教学成果二等奖, bat365在线平台官网, 2020-12。
10. 实验条件：
本人所负责的共融机器人研究室是bat365在线平台官网重点建设的机器人实验室。该实验室本着“面向智慧交通发展与建设，助力船海科学探索与实践”的科研目的，着力于将共融机器人、人工智能等热点研究内容融入智慧交通、智慧海洋的科学背景当中。在控制科学与工程学科背景下，开辟了机器人与无人机系统研究方向。
共融机器人研究室已有软、硬件设施包括但不限于：Motoman-YR-HP6与Motoman-YR-SSF6工业机械臂控制系统，越疆4自由度柔性机械臂控制系统，TB2与TB4移动机器人控制系统，大型服务器，轻型移动终端，VLP-16型号的3D激光雷达， 2D激光雷达，两指机械抓手，Axia80-M20型号的六维力/力矩传感器，RGB-D视觉传感器，航资传感器等，搭建了基于Gazebo、Matlab Simulation、CoppeliaSim的多种机械臂、移动机器人仿真实验环境。
11. 毕业生就业情况：
毕业生就业于百度、小米、旷视科技、英特尔、罗克韦尔等国内外大型互联网、科技企业。
